ADISl6300四自由度IMU在姿态测量中的应用

ADISl6300四自由度IMU在姿态测量中的应用

5 试验及数据分析

　　为了能对由C8051F330和ADISl6300传感器组成的姿态测量系统进行简单的测定，该试验采用姿态与航向参考系统(attitude and heading reference system)AHRS500GA-226作为参考传感器。该传感器可测量被安装物体的欧拉方位角(航向、纵摇角与横摇角)，其内置三轴磁场计、3个陀螺仪和3个加速度计，能高精度、高灵敏地测出360°范围的方位角，±180°横滚角，±90°俯仰角。试验中将两系统固定安装在同一平台上，使平台运动并用计算机同时保存两系统输出的姿态数据。两系统输出的航向角速率、X轴加速度、Y轴加速度、Z轴加速度四组姿态数据利用Matlab软件图形显示如图6所示。

　　从图中可以看出，利用ADISl6300所测量的航向角速率、X轴加速度、Y轴加速度和Z轴加速度4个空间姿态数据与AHRS所测量的姿态数据基本一致，其中ADISl6300输出的航向角速率、X轴加速度、Y轴加速度和Z轴加速度平均误差分别为0．469(°)／s、O．009 m／s2、O．010m／  s2、O．003 m／s2。ADISl6300数据的噪声较大，这是由于它的数据输出未经滤波处理和融合算法处理，而AHRS经过复杂的融合算法和滤波处理。因此，要使用ADISl6300获取更准确、更平滑的姿态数据还需将其数据进行融合或滤波处理，如卡尔曼算法。

　　6 结论

　　四自由度IMU惯性测量传感器ADISl6300可准确测量空间姿态，采用C805lF330与ADISl6300组成的姿态测量系统能够实现准确测量空间姿态。ADISl6300输出的航向角速率、X轴加速度、Y轴加速度和Z轴加速度4个空间姿态的平均误差分别为0．469(°)／s、0．009m／s2、0．01 0m ／s2、0．003 m／s2。然而姿态数据的噪声需滤波和融合算法来消除，以获得更为平滑、精确的空间姿态数据。